Манипуляторы и экзоскелетоны

[okser]

Идея экзоскелетов очень актуальная. Но проблема в том, что разрабатывают их технари, у которых весьма туманное представление о физиологии. Поэтому эта идея так и останется сырой. Хотя вначале и выпуск наладят...
На сегодняшний день эти штуки облегчают передвижение пациентам с легкими парезами, но не помогают пациентам с тетраплегией и тяжелыми параличами. Слишком многое у пациента с тетраплегией отличается от представлений технарей.

Побывал на прошлой неделе на: симпозиуме, организованном командой ЭкзоАтлета. За день общения на симпозиуме 5.12.2018, и после визита в компанию с гостями, которых привёз в Москву, у меня сложилось мнение, что компания открыта к работе и сотрудничеству с практикующими реабилитологами. Вопрос - как организовать диалог реабилитологов с разработчиками, чтобы идея безопасно и качественно развивалась дальше. В команде есть не только технари, но и те, кто работает с пациентами в реабилитационных центрах, где есть научное направление.

[Доктор Качесов]

Уважаемый okser, даже врачи имеют разное представление о движениях конечностей, вообще, и о передвижении человека в вертикальном положении -в частности.
Анализ экзоскелетов, производимых в мире показал, что все они имеют в основе конструкцию "суперсолдат", разработанную японцами в 80-х годах Но в той конструкции было в основу заложена модель здорового и тренированного человека. А у пациента с параличами- другие параметры (смещен центр тяжести, неустойчивость, неуправляемость, деформации и т.п)
Здесь на форуме недавно писали, что пациент сломал ногу при попытке использовать экзоскелет даже под руководством реабилитологов. Значит та продукция, которая сбрасывается на реабилитационный рынок недостаточно продумана и продукт сырой (о чем я писал ранее)
Удачи!

[LMA]

...компания открыта к работе и сотрудничеству с практикующими реабилитологами. Вопрос - как организовать диалог реабилитологов с разработчиками, чтобы идея безопасно и качественно развивалась дальше...

Т.е. изделие уже выпускается, и тут компания открылась к сотрудничеству? Довольно своевременное решение: вероятно, на этом этапе под сотрудничеством надо понимать участие в продажах и продвижении устройства. Вне всякого сомнения, это важная и совершенно необходимая работа (для самой компании).

Собственно, в этом и заключается основная проблема. Кто-то что-то делает, а потом пытается это что-то кому-то продать. В самой идее заложены ошибочные представления. Главный же дефект в том, что эта конструкция - всего лишь реплика, путь по проторенной дорожке в никуда.

"Критикуешь - предлагай!" - предлагаю. Вместо универсального дизайна должна быть модульность, возможность произвольной компоновки, в зависимости от состояния/состоятельности пациента. Тогда бы появился шанс организовать серийное и в то же время индивидуализированное производство. При спинальной травме есть несколько типовых ситуаций. При некоторых из них наличие движителей и аккумуляторной батареи избыточно. Но производителям-то это невдомёк. Они ж человечество осчастливливают, когда им об этом думать ))

[okser]

Уважаемый okser, даже врачи имеют разное представление о движениях конечностей, вообще, и о передвижении человека в вертикальном положении -в частности.
Анализ экзоскелетов, производимых в мире показал, что все они имеют в основе конструкцию "суперсолдат", разработанную японцами в 80-х годах Но в той конструкции было в основу заложена модель здорового и тренированного человека. А у пациента с параличами- другие параметры (смещен центр тяжести, неустойчивость, неуправляемость, деформации и т.п)
Здесь на форуме недавно писали, что пациент сломал ногу при попытке использовать экзоскелет даже под руководством реабилитологов. Значит та продукция, которая сбрасывается на реабилитационный рынок недостаточно продумана и продукт сырой (о чем я писал ранее)

Владимир Александрович, спасибо за ответ! Про экзоскелеты - начал читать-собирать свежие публикации и обзоры по экзореабилитации, пока преимущественно на английском, т.к. другие языки в научном плане слабоваты. Про переломы - судя по обзорам, с этой проблемой действительно столкнулись все производители экзоскелетов: т.к. потеря массы и несущих возможностей костей парализованных ног происходит в первый год-два после травмы; через 6 лет статичной жизни ситуация стабилизируется, и в 60% случаев, остаточная прочность нижних конечностей оказывается ниже той, при которой допускается вертикализация и возможно загружать ноги динамической нагрузкой без вертикальной разгрузки. Не всем везёт с генетически предопределённым "модулем Юнга", определяющим остаточную прочность костей. Т.е. проблема зачастую не в продукции, а в процедуре диагностики, подготовки и допуска пациентов/реабилитантов к занятиям, ну и есть вопросы касаемо квалифицированности и условий работы персонала отечественных медучреждений. Для тех, у кого прочность костей ниже критического значения, требуется предварительная подготовке по восстановлению несущих возможностей костей нижних конечностей, и на это может потребоваться года два-три регулярной вертикализации и комбинированных занятий на велотренажерах с применением ТЭС/ФЭС + фармакопея.

it is highly recommended that all persons with SCI undergo DXA scans for knees and hips as well as X-ray at the ankle joints prior to exoskeleton training. It is essential to conduct X-ray exam at the ankle joints to assess participants’ risk of fracture at the distal tibia or calcaneus bone during standing or walking training with exoskeleton. Moreover, evidence-based guidelines need to be established on what clinical biomarkers should be utilized to decrease the risk of bone fracture. It is still unclear, based on available evidence, whether incorporating pharmacological intervention with or with- out neuromuscular electrical stimulation can alleviate the problem of osteoporosis after SCI.

https://drive.google.com/open?id=1yBfun ... P1nJ6uqd7D

[okser]

Марк Анатольевич, в офис компании ЕА я "вломился" год назад из любопытства и по теме организации подготовки "пилотов" к Cybathlon 2020. Повторил визит в августе, уже со своими идеями, тогда же заезжал к Вам. Меня не прогнали, выслушали, и восприняли предложение пригласить на встречу в компанию и на симпозиум отечественных и зарубежных специалистов, которые смогут приехать. По моему скромному мнению - компания была готова к диалогу и в 2014 году, тогда же в команду проекта вошли ряд практикующих специалистов (Шапкова, Петрушанская (Витезон) https://www.exoatlet.com/ru/team). Сотрудничество - не продажи, но обмен опытом, экспертным мнением, разработкой методики занятий, включая подготовительную фазу. О продажах железок речь не идёт, сейчас собрана статистика, и речь о следующей итерации в разработке нового продукта + методики применения в программе непрерывной поддержки/реабилитации.
Относительно модульной конструкции - сейчас именно в этом направлении и ведётся работа, уже есть несколько прототипов, с различным уровнем моторизации. Т.е. ход мысли у Вас и в компании совпадает. Думаю, что шанс на конструктивное взаимодействие есть!
PS
Был свидетелем, как "старая гвардия" общалась с молодыми гостями из Беларуси и Нидерландов: "мы всё это пробовали в 80-х", и, эдак, свысока, "хорошо, что хоть кто-то пытается сохранить наши наработки и воплотить в жизнь, пусть даже и с целью заработать." Для меня это выглядит типичными особенностями национальной коммуникации с молодыми специалистами (местами комичным) наследие великой и могучей школы социалистической науки, извините :); в западной научной культуре с молодыми специалистами профессура общается в более уважительном и позитивном ключе, довелось поработать в этом секторе 12 лет.

...компания открыта к работе и сотрудничеству с практикующими реабилитологами. Вопрос - как организовать диалог реабилитологов с разработчиками, чтобы идея безопасно и качественно развивалась дальше...

Т.е. изделие уже выпускается, и тут компания открылась к сотрудничеству? Довольно своевременное решение: вероятно, на этом этапе под сотрудничеством надо понимать участие в продажах и продвижении устройства. Вне всякого сомнения, это важная и совершенно необходимая работа (для самой компании).

Собственно, в этом и заключается основная проблема. Кто-то что-то делает, а потом пытается это что-то кому-то продать. В самой идее заложены ошибочные представления. Главный же дефект в том, что эта конструкция - всего лишь реплика, путь по проторенной дорожке в никуда.

"Критикуешь - предлагай!" - предлагаю. Вместо универсального дизайна должна быть модульность, возможность произвольной компоновки, в зависимости от состояния/состоятельности пациента. Тогда бы появился шанс организовать серийное и в то же время индивидуализированное производство. При спинальной травме есть несколько типовых ситуаций. При некоторых из них наличие движителей и аккумуляторной батареи избыточно. Но производителям-то это невдомёк. Они ж человечество осчастливливают, когда им об этом думать ))

[Доктор Качесов]

Уважаемый okser, судя по стилю и содержанию писем, Вы хорошо проработали тему. Уважаю интересующихся людей. То, что Вы пишете о слабости мышц, костей и т.д.-все правильно. Но сроки на подготовку у нас короче-2 недели, максимум месяц. И про медкадры-я с Вами полностью согласен. Всех надо обучать даже утюгом пользоваться.
И про отношение старой СССРовской школы к молодым тоже согласен.
Года 3-4 назад у меня были профессора из Германии, а чуть раньше из Турции. Там были технари, медики и просто коммерсанты. Они пытались понять: как полностью парализованный человек в наших тренажерах может двигать руками , ногами, и туловищем и даже ходить. Но в тренажерах нет двигателей!!!! От слова-совсем. То есть, они видели, как пациента устанавливают в тренажер и пациент, лежавший, как тряпочка, вдруг начинает совершать физиологические движения в разных направлениях и руками и ногами.
Как так? Они же сами обследовали пациента. Убедились, что мышцы не работают совсем. Но пациент в тренажере спокойно совершает движение. Но больше всего немцев добила модель устройства, которая крепилась к пациенту и абсолютно парализованный человек в ней ходил с любым амплитудным шагом. Один профессор попробовал сам встать. И был удивлен, что стоит ему только захотеть и нога вылетала вперед, он на нее становился и другая нога сама притягивалась сзади. Никаких секретов не было. Они все конструкцию видели. Двигателей в ней НЕТ!!! Но она движется. Они ее общупали, переворачивали. Фотографировали. Уехали. Потом мне один из них написал, что немецкие технари воспроизвели конструкцию по фото и зарисовкам:-НЕ ХОДИТ!!! Поломали голову. Плюнули и опять вернулись к экзоскелетам.
В сухом остатке: 1)Есть Экзоскелет -рассчитан на здоровых, физически подготовленных, его пытаются приспособить под инвалидов, физически не готовых к использованию конструкции. Стоит от миллиона (!!!) и выше Потому что в ней двигатели, датчики и т.п.
2. Есть модель. Сделана под инвалидов. Специально для инвалидов. Потому что так было задумано изначально. Стоит не более 50 тыс рублей ( А может чуть ниже или чуть выше). Потому что в ней нет двигателей, датчиков и т.п.
3. При выходе любого датчика или двигателя из строя Экзоскелет -не работает и стоит грудой металла.
4 В нашей модели САМОХОДА ломаться нечему!!! Ну (или почти-нечему)
При продаже Экзоскелета любой посредник получает 10% -100 тыс и больше.
При продаже самохода посредник сможет получить 3-5 тыс рублей.
Вопрос: Как Вы думаете, что интересней производить и продавать нашим предприятиям (которые, в принципе уже давно не производят ничего, а только перепродают)?
С уважением, В.А.

[LMA]

Вероятно, взаимонедопонимание у нас от разной базовой подготовки. Владимир Александрович пишет простые и понятные вещи, и я на этом постоянно акцентирую внимание: явно тупиковые ветви развития обусловлены не чьей-то злой волей, а существующими бизнес-процессами. Мы же говорили с Вами об этом. Все попытки "электропротезирования", которые предпринимались до сих пор, закончились печально исключительно по финансовым причинам. То же самое и с экзоскелетами. Если Вы так глубоко погрузились в тему, наверняка знаете, когда появились первые экзоскелеты. Это было более 60 лет назад.

...Про переломы - судя по обзорам, с этой проблемой действительно столкнулись все производители экзоскелетов: т.к. потеря массы и несущих возможностей костей парализованных ног происходит в первый год-два после травмы...

Почему нога сломалась? - Дык, это... Кальций вымылся.... - Ну да, ну да.... Нога сломалась, потому что тупая железяка даёт нагрузку, не соответствующую плотности костной ткани. Пациент не виноват в том, что у него вымывается кальций. Если экзоскелет изначально разрабатывался для здоровых олимпийцев, вопросов нет. Кроме одного: причём тогда спинальники?

... в команду проекта вошли ряд практикующих специалистов (Шапкова, Петрушанская (Витезон) ... Т.е. ход мысли у Вас и в компании совпадает....

Наверное, мы по-разному понимаем слово "команда". Витензон при всём желании в команду не войдёт. "Консультационный совет" из 15 человек также вряд ли входит в "команду", что бы мы не понимали под командой. Вздрогнул, когда прочитал, что у меня с компанией совпадает ход мыслей.

... Был свидетелем, как "старая гвардия" общалась с молодыми гостями из Беларуси и Нидерландов: "мы всё это пробовали в 80-х", и, эдак, свысока, "хорошо, что хоть кто-то пытается сохранить наши наработки и воплотить в жизнь, пусть даже и с целью заработать." Для меня это выглядит типичными особенностями национальной коммуникации с молодыми специалистами (местами комичным) наследие великой и могучей школы социалистической науки, извините :); в западной научной культуре с молодыми специалистами профессура общается в более уважительном и позитивном ключе, довелось поработать в этом секторе 12 лет....

Отчего же. Наши мэтры даже жениться предпочитают на молодёжи - один почёт и уважение. Не могу оценивать "старую гвардию", наблюдаю за их поединками с молодой гвардией из середины, как надеюсь. Моё мнение - чаще раздувает капюшон именно молодая гвардия, рассказывая о своём уникальном трёх-пяти-семилетнем опыте работы. Но какое отношение это имеет к заявленной теме? Насколько мне известно, пионерами по экзоскелетам в 50-х годах были Япония и .... Болгария, все остальные попытки были репликами. Более-менее успешных попыток экзопротезирования в России в 80-х не было. В 90-х красноярцы производили управляемый ортез на гидравлике, идею украли у англичан. Так что, западный мир разрабатывает экзоскелеты без нас, если не считать Рогозина )) Кстати, цена экзоскелета в долларах с того времени практически не изменилась.

[okser]

...Вероятно, взаимонедопонимание у нас от разной базовой подготовки. Владимир Александрович пишет простые и понятные вещи, и я на этом постоянно акцентирую внимание: явно тупиковые ветви развития обусловлены не чьей-то злой волей, а существующими бизнес-процессами. Мы же говорили с Вами об этом. Все попытки "электропротезирования", которые предпринимались до сих пор, закончились печально исключительно по финансовым причинам.

...
При продаже Экзоскелета любой посредник получает 10% -100 тыс и больше.
При продаже самохода посредник сможет получить 3-5 тыс рублей.
Вопрос: Как Вы думаете, что интересней производить и продавать нашим предприятиям (которые, в принципе уже давно не производят ничего, а только перепродают)?

Здесь, пожалуй, у нас понимание ситуации почти совпадает, "...но есть нюанс". Железка, какой бы она нарядной и замечательной не была, мало кому без методики и среды обитания нужна. Помимо инструмента, требуется обученный специалист (или родственник) + социальное окружение, среда, стимулирующая интерес и желание работать. Ещё, как мне видится, важный финансовый фактор в здоровой экономике не "маржа" посредника от продажи устройства, а сумма, зарабатываемая мед.учреждением/ специалистом в единицу времени при работе с тем или иным устройством.
Источников финансирования предоставляемой услуги несколько: частные страховое фонды, государственные квоты, частные сбережения пациента и его друзей-родственников, благотворительные фонды, а также субсидии и гранты на исследовательские и образовательные проекты. Желание пациента использовать ту или иную технологию в курсе реабилитации вызывает/провоцирует информационный фон и мнение экспертов, "военная обязанность" (зависимость) пациента от мнения учреждения. Редкий пациент обладает достаточным объёмом информации, чтобы самостоятельно построить реабилитационный курс, в общем без методиста здесь не обойтись, и производителям (инженерам) приходится учитывать интересы не только пациента, но и методиста и инфраструктуры (медицинского учреждения). По моему так.

[Доктор Качесов]

Уважаемый okser, Вы пишете:"....производителям (инженерам) приходится учитывать интересы не только пациента, но и методиста и инфраструктуры (медицинского учреждения)".
Это идеалистический подход в наше время. Сейчас учреждение заинтересовано в освоение денежных средств, независимо от источника финансирования. Руководитель заинтересован в откатах. За Локомат -откат до миллиона рублей. А за ходунки- 500 руб-1 тыс рублей.
Желание пациента никого, кроме энтузиастов -реабилитологов, не интересует. Сейчас все наоборот.
Раньше было так: Врачи формулируют задачу, а инженера-технари ее решают.
Сейчас так: Производство выпускает, допустим, локомат . Изделие предназначено для адаптации .... космонавтов к земному тяготению после прилета из космоса. Согласитесь-космонавт-не парализован. У него немного хрупкие кости. И ему просто нужны дозированные нагрузки. Снабдили все центры для космонавтов локоматами. Сколько там этих центров по всей Земле? Штук 10-20. А сколько космонавтов ежегодно летает? Все. Потребности в локоматах нет. Но заводы запущены. Локоматы штампуются. Куда их девать? Находится эффективный менеджер и... предлагает подвешивать в них инвалидов. Для этого проводится рекламная компания. проплаченные профессора пишут статьи и доклады и везде заявляют об эффективности локоматов. И вот уже Минздравы дают распоряжение о приобретении локоматов. Для чего? - Для поддержки производителя. Заводы должны работать. Руководители реабцентров должны получать откаты. А то, что эффективность их мала для пациента-это никого не интересует.
Так и экзоскелеты. Цель: создать систему "суперсолдат" для увеличения грузоподъемности бойца при движении по пересеченной местности. Как правильно пишет Марк Анатольевич, создали, убедились, что электроприводы себя не оправдывают-тупиковая ветвь. Но заводы работают. двигатели выпускаются. Что делать? Появляется эффективный менеджер, который предлагает спихнуть идею на инвалидов. Пишутся работы. профессура отрабатывает деньги (ни разу не увидев инвалида). Проводятся демонстрации. Продукт впаривается потребителям. И мало кто обращает внимание на то, что демонстрируемый инвалид в экзоскелете передвигается с опорой на трости и как-то неуклюже. Да не паралич у него, а парез. И с таким парезом он смог бы в легких ортезах веселее и правильней бегать. Всех завораживает необычность конструкции. Датчики. Двигатели и т.п.
А на то, что пациент в экзоскелете на демонстрации не более 15 минут находится, никто внимания не обращает.
А вот дальше будут такие проблемы: Повреждения суставов, усиление трофических нарушений (язвы, пролежни) Усиление паралича (из легких парезов начнут формироваться плегии -тяжелые формы параличей). Но это все будет потом. Поначалу на это внимание никто не обратит. И все будут спирать на особенности травмы.
Зато деньги освоены. Откаты получены. Все, кроме пациентов, довольны.
Никто не против прогресса. Но прогресс должен нести созидательную роль.
Удачи! С уважением, В.А.

[LMA]

Уважаемый okser, Вы действительно исходите из идеальной картины мира. Но почему Вы игнорируете хозяйственные механизмы? Под этим я понимаю не только банальные откаты, потому как в цивилизованных странах откаты встречаются значительно реже, но существенно чаще финансирование проектов идёт из грантов и пожертвований. Серьёзные промышленные образцы на пожертвования не сделать. Остаются гранты. Кто будет выбирать направление работы по теме?

... Желание пациента использовать ту или иную технологию в курсе реабилитации вызывает/провоцирует информационный фон и мнение экспертов ... Редкий пациент обладает достаточным объёмом информации, чтобы самостоятельно построить реабилитационный курс, в общем без методиста здесь не обойтись, и производителям (инженерам) приходится учитывать интересы не только пациента ...

Главное желание ЛЮБОГО человека - получить желаемое без затраты усилий. И мне не хочется напрягаться, чтобы заниматься физкультурой и поддерживать себя в форме. Но что-то делать надо, а достаточная база знаний позволяет максимально эффективно использовать силы и средства, а самое главное - собственное время. Между тем, у меня есть возможность проводить себе электростимуляцию, например, или фармакологические курсы. Вот только понимание того, что первична именно физическая нагрузка, уберегает меня от "простых решений". Если человек не обладает критическим мышлением и знаниями по теме, он начинает практиковать БАДы, ЭМС-фитнес или ещё что-то. Потому как "желание пациентов" действительно "провоцирует информационный фон": что в реабилитации, что в фитнесе - преобладают "решения", которые не требуют ни ума, ни усилий. Основная идея: купил устройство - решил проблему. Где же толпы осчастливленных?

Если человек специально не учился методам физического восстановления, откуда им взяться-то? Это знание не является врождённым. Вот и делают люди всякую фигню. Пишет эффективный менеджер и по совместительству физкультурник: "Я два месяца занимался через боль, сегодня повисла стопа. Что делать дальше?" Интересное кино. А два месяца назад почему не спросил, что делать? Дык, всё ж понятно было - бери больше, кидай дальше. Ноу пэйн, ноу гэйн. Банальный остеохондроз. А если спинальная травма? "Я ж спортом занимался в детстве, что я, не разработаю себе программу восстановления при параличе??" Да флаг в руки, как говорится. Только вчера звонил один энтузиаст: "У меня ощущение такое, что через 3-4 месяца я встану. Всё же, каждый день я выполняю 150 приседаний, нагрузка большая, всё болит..." Ну, если всё болит, это ж замечательно - только поможет ли?

По поводу инженеров, которые учитывают не только пациентов - да, у меня те же мысли, что и Владимир Александрович высказал. Дополню только: в России действительно производители закончились. Если же речь вести о западных странах - практически вся наука существует на гранты. Инженер - наёмный работник. Есть менеджер проекта, который пишет заявки на грант, один из пунктов заявки - экономическая эффективность. Если проект не будет окупаемым, денежек не дадут. Причём, речь идёт даже о грантах Европейского Союза - я специально учился на эту тему и разговаривал с коллегами из Европы. Окупаемость - пункт, который нивелирует всё остальное. Если же подразумевается прибыль, тут уже возможны инвестиции - меньше бюрократии, меньше ответственности.

[tito]

Интересный аппарат обнаружил, на просторах ютуба https://youtu.be/t-UxN9kSKbk
Кто что думает, по этому поводу

[tito]

Этот же аппарат https://youtu.be/1u2w3QzQWUU
Может кто что знает про данный девайс?

[tito]

Прошел километр
https://youtu.be/tehVIT5eSEA

[tito]

Механический экзоскелет против экзоскелета с элекстронным управлением https://youtu.be/EtxxlixahZc

[LMA]

Механический экзоскелет против экзоскелета с элекстронным управлением...

Мы одинаково понимаем слово "экзоскелет"? То, что Вы называете механическим экзоскелетом, всё же ближе к параподиуму.